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序号 |
品目名称 |
技术参数 |
数量（套） |
单价 |
单位 |
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★1 |
直线二级倒立摆 |
（1）系统组成结构： 计算机+WinXP+Matlab2010B+GT400运动控制卡+交流伺服驱动器+交流伺服电机+倒立摆本体。 （2）倒立摆本体GLIP2002系列技术参数： 不锈钢导杆和工业齿型带，长×宽×高 < 1m×0.33m×1.057m。 摆杆长度（mm）：杆1为155 杆2为500； 摆杆重量（kg）：杆1为0.06 杆2为0.13； U型连接块重（带编码器）（kg）：0.236； 转动范围：360°； 交流伺服电机功率：200W； 电机编码器分辨率：2500P/R； 摆杆编码器分辨率：600P/R； 电源要求：AC220V 3A； 带光电开关的防碰撞装置，配进口交流伺服驱动和电机，**运动速度=6m/s，。 （3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型运动控制器； 基于DSP和FPGA硬件化高速运算处理； 总线 :ISA/ PCI 模拟量输出:4轴范围：-10V~+10V 编码器输入:4路四倍频增量式，**高频率8MHz 辅助编码器:2路四倍频增量式，**高频率8MHz 限位信号输入: 每轴左、右限位光隔 原点信号输入 :每轴1路光隔 驱动报警信号输入: 每轴1路光隔 驱动使能信号输出 :每轴1路光隔 驱动复位信号输出: 每轴1路光隔 通用数字信号输入: 16路光隔 通用数字信号输出:16路光隔 探针信号输入:占用1路通用数字输入信号 A/D :8路 看门狗:实时监控DSP工作状态 在板直线、圆弧插补:DSP底层实现 程序缓冲区:实现运动轨迹预处理 点到点运动:S-曲线、梯形曲线、速度控制和电子齿轮运动控制方式 滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 硬件捕获:编码器Index信号+原点Home信号 安全措施: 设置跟随误差极限+设置加速度极限+设置控制输出极限 (4) 其他配置： ① ALIP-LM-100-C 直线运动组件； ②ALIP-R-2002 二级摆组件：每级带1个进口增量光电编码器； ③ALIP-EB-2002 直线二级摆电控模块； ④SLIP-DOS-2002 直线二级摆DOS版实验软件（含源代码）； ⑤S-UP-MAT Simulink通用软件实验平台； |
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套 |
注：含17%增值税